Vrútky ležia v severnej časti Turčianskej kotliny na ľavostrannej nive a terase Váhu.
Na území mesta boli objavené stopy sídliska a popolnicového pohrebiska lužickej kultúry z mladšej doby bronzovej a sídlisko púchovskej kultúry zo zlomu letopočtu.
Prvá písomná zmienka je z 19. augusta 1255. V 19. storočí patrili tunajšie majetky Palugyayovcom a sporiteľni v Martine. V tom období tu pracovala píla, tehelňa a továreň na debny.
Významný rast zaznamenali Vrútky v rokoch 1870 – 72, keď sa pri výstvabe košicko-bohumínskej a 1872-75 zvolenskej železnice stali dôležitou železničnou križovatkou.
V rokoch 1948 –55 boli Vrútky súčasťou Martina. Štatút mesta získali v roku 1960.