Brazíliu objavil v r. 1500 portugalský admirál Pedro Alvares Cabral. Okolo roku 1532 začalo Portugalsko kolonizovať územie Brazílie.
Sao Paulo bolo založené v r. 1554 jezuitským kňazom, ktorý skonvertoval domorodých indiánov na svoje náboženstvo. Mesto sa začalo budovať na strategickej náhornej plošine, ktorou bolo chránené pred nepriateľskými útokmi.
Do r. 1600 Portugalsko nejavilo záujem o Sao Paulo. Zmena nastala, keď sa stalo východiskovým bodom expedície bandeira, ktorej cieľom bolo hľadanie drahokamov a zlata.
Expedícia urýchlila vybudovanie ciest do nepreskúmaných oblastí. Sao Paulo taktiež zviditeľnil portugalský kráľ Don Pedro I., ktorý odišiel do Brazílie po dobytí Lisabonu
Koncom 19. storočia sa mesto stalo hnacou silou rozvoja krajiny. Štát Sao Paulo sa stal hlavným brazílskym centrom produkcie kávy, lákal investorov z mnohých krajín. Talianski, portugalskí, španielski, nemeckí a japonskí imigranti venovali rozvoju mesta svoj talent a energiu.
Brazília sa stala nezávislou v r. 1891, kedy boli vyhlásené Spojené štáty brazílske.
V r. 1895 malo mesto 130 000 rezidentov, z toho bolo
70 000 imigrantov. Ich pričinením sa zo spiaceho miesta stalo dynamické, finančné a kultúrne centrum, v ktorom spolu pracovali ľudia všetkých farieb a náboženských vyznaní.
V metropole začalo umenie prekvitať v 20-tych rokoch minulého stor. V Sao Paule pôsobili takí umelci, akým bol Mário a Oswald de Andrade, ktorí zaviedli nové, moderné elementy do brazílskeho umenia.
V päťdesiatych rokoch minulého storočia sa začala rozvíjať automobilový priemysel, ktorý prispel k ekonomickému rastu Sao Paula, ale i k jeho problémom - 30 rokov ľudia z celej Brazílie, najmä zo severovýchodnej časti, prichádzali do mesta, hľadajúc útočisko pred nezamestnanosťou, čo spôsobilo rast chudobných štvrtí . Od 50-tych rokov po súčasnosť bol dominantne priemyselný charakter mesta vytlačený bankovníctvom a obchodom.
V súčasnosti trpí Sao Paulo hustou cestnou dopravou a nedostatkom voľných pozemkov na výstavbu nových domov.
